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　　焊接機(jī)器人的焊接路徑規(guī)劃是操作和使用焊接機(jī)器人從事焊接生產(chǎn)任務(wù)的首要問(wèn)題。通常規(guī)劃焊接接頭的路徑方法有3種：


　　① 一層一道焊


　�、� 一層多道焊


　　③ 多層多道焊


　　其中一層一道焊和一層多道焊的區(qū)別是選擇直線焊接擺動(dòng)來(lái)規(guī)劃路徑，但擺動(dòng)雖然減少了焊接道數(shù)，卻會(huì)對(duì)焊接機(jī)器人產(chǎn)生更高的要求；多層多道焊是以上兩種焊接方法的結(jié)合。


　　焊接機(jī)器人的焊接路徑規(guī)劃主要分為四個(gè)方面：


　�、� 焊接機(jī)器人的焊接參數(shù)規(guī)劃


　�、� 焊接機(jī)器人的焊道截面積規(guī)劃


　　③ 焊接機(jī)器人的焊接順序規(guī)劃


　�、� 焊接機(jī)器人的焊槍姿態(tài)規(guī)劃


　　以V形坡口為例，首先在完成坡口的探測(cè)后，根據(jù)坡口總高度來(lái)計(jì)算坡口填充所需要的總層數(shù)；然后在層數(shù)確定后，運(yùn)算出層高，并以此計(jì)算出簡(jiǎn)化為菱形的焊道橫截面積，而每層的最后一道焊道設(shè)定為梯形。


　　最后，通過(guò)每層橫截面的總面積除以單道焊縫橫截面面積便可求該層的總道數(shù)。完成運(yùn)算后，根據(jù)每層多道焊的數(shù)量排布來(lái)進(jìn)行焊接機(jī)器人焊縫的填充。為保證焊道的填充飽滿致密和焊接過(guò)程平穩(wěn)，選擇合適的焊接次序，V形坡口焊道排布及順序，在確定焊接機(jī)器人的焊接次序后，根據(jù)焊道的安排，推導(dǎo)出焊道起、收弧點(diǎn)的坐標(biāo)，繼而確定焊槍的位姿及其焊接擺幅，位姿和擺幅的確定決定于上述焊道的排布情況，使焊槍處于規(guī)劃的每道焊縫的對(duì)稱軸上，有助于焊接機(jī)器人焊接出高質(zhì)量的焊縫。


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