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　　山東山姆自動化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　目前，焊接用的焊接機器人基本上都屬于電驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式機器人。其中1，2，3軸的運動是把焊槍（鉗）送到不同的空間位置，而4，5，6軸的運動是解決焊槍（鉗）的姿態(tài)問題。近代工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)（軸）的運動基本上全由直流伺服電機改為交流伺服電機驅(qū)動。由于交流伺服電機沒有碳刷，動特性好，負載能力強，使機器人的故障率降低，免維修時間大幅度增長，而且各軸運動的加（減）速度也加快。關(guān)節(jié)式機器人本體的結(jié)構(gòu)可分為兩種形式：


　　平行四邊形結(jié)構(gòu)形式和側(cè)置（擺式）結(jié)構(gòu)形式。


　　可以看出，側(cè)置（擺式）機器人的上、下臂的活動范圍大，腰部（1軸）不轉(zhuǎn)動，就可以將焊槍從機器人的前下部位置經(jīng)過頂部活動到機器人的后下部，如腰部轉(zhuǎn)動，最大工作空間就可以達到接近球面的形狀。因此，這種機器人比較適合于倒掛在機架上工作，以增加工作范圍，而且能減少設(shè)備的占地面積和方便地面上物件的流動。


　　但是，側(cè)置機器人的2，3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，剛度稍微低一些，一般負載能力較小，適用于電弧焊、火焰切割或等離子弧及激光焊接與切割等。平行四邊形機器人由于其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的，拉桿和下臂組成一個平行四邊形的兩個邊，故而得名。20世紀90年代后，新型平行四邊形機器人的工作空間比以前擴大了許多，能夠達到機器人的上后部位，而且剛度又較好。這種結(jié)構(gòu)不僅可做成輕型的也可以做成重型的機器人。點焊機器人（負載70~120kg）和搬運機器人（負載達150kg）一般都選用平行四邊形機器人�；『笝C器人負載能力為3~16kg，兩種形式的機器人都可以選用。


　　近年來，更多工廠采用把弧焊機器人倒掛安裝在機架上的方式，選用側(cè)置機器人逐漸增多。


　　新的弧焊機器人不僅注重提高TCP（工具中心點）的最大運動速度（3m／s）、重復定位精度（0.1~0.05mm）和減少加減速度運動時的振動，有的還增加了自動優(yōu)化運動路徑的功能，使機器人的運動軌跡，特別是走弧線和折線時能更加貼近示教的理想軌跡。


　　點焊機器人的負載能力應(yīng)根據(jù)所選焊鉗的重量來選定，通常在70~120kg，需配備一體式焊鉗（即變壓器與焊鉗連接在一起）則大多選100~120kg的機器人。由于點焊對機器人的重復定位精度的要求不是很高，一般為0.2~0.4mm，而且對點與點之間的運動軌跡也沒有嚴格要求，所以新近發(fā)展的點焊機器人著重于提高點與點之間的近距離移位速度，有的機器人已能達到在0.3s內(nèi)移動50mm甚至更高的速度，而機器人定位時的振動也很小。


　　如要求焊接機器人與外圍設(shè)備作協(xié)調(diào)運動，特別是兩臺機器人作協(xié)調(diào)運動，必須注意控制柜的功能是否能滿足這個要求。


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