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　　焊接機(jī)器人的臂和腕是基本動(dòng)作部分。機(jī)器人臂部都有三個(gè)自由度，以保證臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的一點(diǎn)。腕部的三個(gè)自由度是繞空間相互垂直的三個(gè)坐標(biāo)軸x、y、z的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一般稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。


　　在引進(jìn)和選用機(jī)器人應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：


　　1）焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。


　　2）焊件的結(jié)構(gòu)尺寸以中小型焊接機(jī)器零件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于采用點(diǎn)焊或氣體保護(hù)焊的焊接方法。


　　3）待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足機(jī)器人焊接的工藝要求。


　　4）與機(jī)器人配套使用的設(shè)備如各類變位機(jī)及輸送機(jī)等應(yīng)能與機(jī)器人聯(lián)機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，使生產(chǎn)節(jié)奏合拍。


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