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　　焊接機(jī)器人焊接對(duì)裝配的精度要求較高，在間隙過(guò)大時(shí)可能出現(xiàn)金屬漏到焊縫背面形成焊瘤，需要較高的加工及裝配精度來(lái)避免這種問(wèn)題。在設(shè)置直線焊接焊槍擺動(dòng)時(shí)，兩側(cè)停留時(shí)間過(guò)長(zhǎng)可能造成局部熱輸入大形成焊瘤，可通過(guò)調(diào)整停留時(shí)間解決。


　　在T形接頭的90°轉(zhuǎn)角時(shí)，焊槍在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中焊絲端點(diǎn)并未移動(dòng)導(dǎo)致熔敷金屬過(guò)多外流產(chǎn)生滿溢缺陷，應(yīng)通過(guò)設(shè)置合理的軌跡點(diǎn)或調(diào)整焊接參數(shù)來(lái)避免。當(dāng)機(jī)器人TCP點(diǎn)不準(zhǔn)時(shí)，焊槍位姿旋轉(zhuǎn)變化會(huì)導(dǎo)致焊槍偏離焊縫，產(chǎn)生滿溢缺陷或焊偏，如圖1所示。


　　為防止出現(xiàn)此類缺陷，應(yīng)保證機(jī)器人TCP點(diǎn)的準(zhǔn)確以及在示教時(shí)以合理干伸長(zhǎng)來(lái)定位焊槍位置以及示教。除此之外，手工焊接時(shí)可能出現(xiàn)的包括燒穿、氣孔、裂紋及弧坑等缺陷同樣會(huì)出現(xiàn)在機(jī)器人焊接上，只有在保證了各類參數(shù)合理配合的基礎(chǔ)上，才能得到高質(zhì)量的焊縫。


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