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　　山東山姆自動化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　激光焊接是一種以高能激光束為熱源的高效精密焊接方法。激光焊接主要用于汽車制造，如白車身沖壓件的裝配和連接。激光焊接技術(shù)非常適合在造船和海洋工程中制造海洋建筑物的部分構(gòu)件。它也用于飛機制造。以下是焊接機器人根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標系的特點：


　　1、直角坐標型


　　這種機器的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床相似。機器到其空間位置的三個運動(z)由垂直方向的線性運動組成。其終端操作員的姿態(tài)調(diào)整通過附加的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)，如圖2-1所示。這種形式的機器人的優(yōu)點是其運動學(xué)模型簡單，各軸在工作容積中的任意位置的位移分辨率是恒定的，并且可以很容易地提高控制精度。缺點是機構(gòu)大，工作空間小，操作靈活性差。簡單而專業(yè)的焊接機器人通常采用這種形式。


　　2、圓柱坐標型


　　這種機器人在底座上裝有一個立柱式水桶轉(zhuǎn)臺水平臂可沿立柱上下移動，并可在水平方向上伸縮，如圖2-2所示。該方案的優(yōu)點是終端操作員可以獲得較高的速度，但缺點是終端操作員遠離列的軸，線性位移的分辨率精度較低。


　　3、球坐標型


　　與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比，這種結(jié)構(gòu)更為靈活。然而，當使用具有相同分辨率的代碼板檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是恒定的，而反映在終端操作員上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是一個變量，這增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，如圖2-3所示。


　　4、全關(guān)節(jié)型


　　全關(guān)節(jié)式，機器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)都是通過旋轉(zhuǎn)運動來實現(xiàn)的，如圖2-4所示其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，接線端子的線性速度高。其缺點是運動學(xué)模型復(fù)雜，控制精度高，空間位移分辨率依賴于機器人手臂的姿態(tài)。目前，大多數(shù)焊接機器人采用全關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。


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