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　　山東山姆自動化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　碼垛機器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的搬運、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機器人, 是集機械、電子、信息、智能技術(shù)、計算機科學(xué)等學(xué)科于一體的機電產(chǎn)品。碼垛機器人控制系統(tǒng)實現(xiàn)了機器人對貨物的抓取、提升、輸送、放置和返回等功能，以動畫形式顯示現(xiàn)場操作，使用形象、簡單、便捷。


　　1、技術(shù)特色


　　四軸高速、高精度同步控制


　　高精度定位，累積誤差小于2mm


　　搬運軌跡平滑無抖動


　　支持多路徑優(yōu)化，可為多條生產(chǎn)線同時碼垛


　　可通過三維動畫仿真機器手動作


　　支持示教功能，對運行軌跡進行校準(zhǔn)


　　2、系統(tǒng)功能


　　機器人由4個主動軸與一個機械手組成，其中主動軸電機由伺服器驅(qū)動，機械手由氣動夾組成，通過氣泵驅(qū)動。由1個高速DO控制伺服器的運行位置和速度，1個DO信號控制電機運行方向，1個DI信號指示每個軸的原點，4個DI信號連接正負限位開關(guān)與正負極限限位開關(guān)，使用2個DI和1個DO控制氣動夾壓力，由2個DI采集來貨信號。系統(tǒng)共需要4個高速DO、6個DO、22個DI。


　　采用1個PAC可編程運動控制器iTC1012與2個擴展模塊DEM3000組成控制系統(tǒng)，在iTC1012上運行實時內(nèi)核和軟PLC、軟NC程序，通過D-BUS進行數(shù)據(jù)通信實現(xiàn)I/O變量刷新，通過DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實現(xiàn)機器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機器人控制程序，實現(xiàn)了多軸高速同步、搬運軌跡抖動抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態(tài)軟件編寫，實現(xiàn)軌跡示教、參數(shù)設(shè)定、三維仿真等功能。


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